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机器人操作系统（ROS）入门

什么是ROS

机器人操作系统（RobotOperatingSystem，简称ROS）是一个用于开发机器人的软件框架。尽管名为“操作系统”，ROS实际上并不是一个真正的操作系统，而是一个分布式的进程框架（也称为“节点”），配合一系列工具和库，用于简化机器人软件的开发和调试。ROS提供了大量的功能，包括硬件抽象、底层驱动、通信机制、测试工具、代码复用、可视化工具等，广泛应用于机器人研究和工业应用中。

ROS的核心概念

节点（Nodes）

节点是ROS中最基本的计算单元，每个节点可以执行一个特定的任务。节点之间通过发布和订阅消