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装载机自动铲装作业轨迹控制器关键技术研究与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

装载机作为一种用途广泛的工程机械，在建筑、公路、铁路、水电、港口、矿山等众多基础项目以及国防工程建设中发挥着不可或缺的作用。其主要功能是对土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料进行铲装、搬运、卸载和平整作业，也能对矿石、硬土等进行轻度铲挖作业。通过换装不同的辅助工作装置，装载机还可实现推土、起重和其他物料（如木材）的装卸等多样化作业。由于装载机具备作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等显著优点，已然成为工程建设中土石方施工的关键机种之一。在大型基础设施建设项目中，装载机承担着大量物料的搬运工作，其作业效率直接影响着