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基于图论的凿岩机器人钻臂机构构型综合与创新设计研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代隧道、矿山等工程领域，凿岩作业是一项至关重要且极具挑战性的任务。传统的人工凿岩方式不仅效率低下，而且对工人的身体健康危害极大，如长期暴露在高粉尘环境中易引发尘肺病等职业病，同时还面临着较高的安全风险，如在矿山开采中，可能会遭遇坍塌、爆炸等事故。随着科技的不断进步，凿岩机器人应运而生，它能够在恶劣、危险的工作环境中替代人工进行高效、精准的凿岩作业，显著提高施工效率和安全性，降低劳动强度，因此在工程建设中发挥着日益重要的作用。

钻臂机构作为凿岩机器人的核心部件之一，其构型直接影响着机器人的作业性能。一个设