操控机器人系列编程：Skanska Brokk_（8）.路径规划与自主导航.docx

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路径规划与自主导航

路径规划和自主导航是建筑行业工业机器人编程中的关键技术之一。通过路径规划，机器人可以生成从起点到终点的最优路径，而自主导航则使机器人能够在复杂和动态的环境中自主地执行任务。本节将详细介绍路径规划的基本原理、常见算法以及如何在SkanskaBrokk机器人中实现自主导航。

路径规划的基本原理

路径规划的目标是在给定的环境中，为机器人生成一条从起点到终点的最优路径。这条路径需要满足一定的约束条件，如避障、最短路径、最小能耗等。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两个阶段：

全局路径规划：在已知的环境中，根据地图信息生成从起点到终点