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智能网联汽车开发与市场应用手册（执行版）

第1章技术架构与核心算法

1.1多模态感知融合技术

多模态感知融合技术是指利用激光雷达、毫米波雷达、摄像头及超声波传感器等多源异构传感器数据，通过融合算法消除单一传感器在复杂环境下的感知盲区与噪声干扰，构建高置信度感知模型的过程。在实战中，激光雷达提供高精度的3D点云数据，毫米波雷达擅长在雨雾天保持稳定的测距精度，摄像头负责识别细碎的纹理特征，三者需经过标准化预处理后输入到融合网络中。数据预处理阶段需将不同传感器的原始数据进行统一标定与对齐，例如激光雷达点云需通过ICP算法校正几何畸变，毫米波雷达数据需利用卡尔曼滤波剔除非目标反射信号，摄像头图像需执行去雾与边缘增强处理。只有当所有模态的数据在坐标系和物理量纲上达成一致，融合算法才能有效工作，否则会导致特征匹配失败。

融合算法通常采用加权投票机制或深度学习的注意力机制，根据各传感器在当前场景下的置信度动态调整权重。例如，在夜间低照度环境下，摄像头置信度下降，算法会强制提高激光雷达和毫米波雷达的权重，确保障碍物边界框（BoundingBox）的不出现漂移或漏检。融合后的点云数据需经过几何一致性校验，剔除因传感器运动引起的虚假点云，这依赖于运动模型（如EKF）对车辆速度的估计。若车辆速度突变或发生急转弯，预测模型会大量离群点，这些点云在融合阶段会被自动过滤，防止误导后