原创力文档导论
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四旋翼无人飞行器控制系统的软件设计案例分析
目录
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46751.1模块化设计 1
61431.1.1数据处理 2
153341.1.2中断响应 4
57131.1.3电机参数 5
175021.2主控流程 7
49221.3传感流程 8
104481.4通讯流程 9
312281.5复合控制算法 10
182701.6姿态解算方法 16
1.1模块化设计
整个系统软件控制流程是：首先对系统进行初始化，针对定时器来实现事件触发，同时面向整个系统实现参
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