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基于改进ClrNet的车道线检测方法研究

ClrNet（ConvolutionalLocalBinaryPatterns）是一种基于卷积神经网络的局部二值模式（LocalBinaryPatterns,LBP）特征提取方法，它通过引入卷积操作来增强LBP特征的表达能力，从而在图像处理领域取得了显著的成果。然而，现有的ClrNet模型在处理复杂场景下的车道线检测任务时，仍面临着一些挑战，如对噪声敏感、计算复杂度高等问题。针对这些问题，本文提出了一种改进的ClrNet模型，以期提高其在车道线检测任务中的性能。

首先，为了解决ClrNet对噪声敏感的问题，本文采用了一种自适应阈值调整策略。通过对原始图像进行预处理，去除椒盐噪声，然后应用ClrNet进行特征提取。在提取到的特征图中，通过设定一个动态的阈值范围，根据当前图像的噪声水平自动调整阈值，从而有效地抑制了噪声的影响。

其次，为了降低计算复杂度，本文采用了一种基于注意力机制的轻量级特征提取方法。在ClrNet的基础上，引入了注意力模块，该模块能够选择性地关注图像中的关键区域，从而提高特征提取的效率。同时，为了进一步减少计算负担，本文还采用了一种简化的网络结构设计，减少了网络层数和参数数量，使得模型更加轻便且易于训练。

最后，为了验证所提方法的有效性，本文在公开数据集上进行了实验。实验结果表明，所提方法在车道线检测任务中表现出