基于R5F100LEA MCU旋转倒立摆控制系统设计与实现.pdfVIP

摘要

系统以瑞萨R5F100LEAMCU为旋转倒立摆的控制。光电码盘和AB编分

别对摆杆和旋臂的运行状态数据进行实时，形成一个双输入单输出的闭环控制

系统。单片机对返回的信号结合PID控制算法进行处理，得出的控制量通过脉宽调

制（PWM）方式作用于驱动电路实现对直流电机转速及转向的控制。作为系统的

控制对象,单级旋转倒立摆由连接在直流电机转轴上的水平旋臂和可自由摆动

的摆杆组成。测试结果表明，该系统设计完全满足赛题中的各项指标要求，可靠性

高，表现出较好的鲁棒性，很好地实现摆杆倒立平衡。

：倒立摆光电码盘PID控制算法

Tomeettherequirements,wedesignedarotaryinvertedpendulumusing

theR5F100LEAMCUasthemainprocessor.PhotoelectricencoderandtheAB

phaseencoderasthesensortocollectionthereal-timeoperation