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交通运输工程技术创新手册

第1章智能交通感知与数据处理技术

1.1多源异构数据融合算法

多源异构数据融合是交通感知系统的核心，需将来自不同来源、格式各异的传感器数据进行统一处理。通过标准化接口协议（如MQTT或OPCUA）将视频流、激光雷达点云、4G/5G定位数据及GPS轨迹数据转换至统一的时间戳格式。利用特征提取模块（如CNN提取视频特征，NeRF处理点云），将不同模态的特征向量映射至同一语义空间。接着，采用基于图神经网络（GNN）的融合算法，动态构建车辆与道路拓扑结构，通过注意力机制（AttentionMechanism）自适应地分配各数据源的权重，从而在保留关键信息的同时抑制噪声干扰。②在实际部署中，可设置一个模拟场景：当系统检测到前方车辆时，视频模块提取出“红色尾灯”特征，激光雷达提取出150米内10个路面特征点”，定位模块输出100米，东偏北30度”坐标。融合算法将这些向量输入到图神经网络节点中，动态计算每个特征的关联度，最终输出融合后的置信度为0.95的融合特征，确保在数据冲突时优先采纳高置信度的激光雷达数据。融合算法需具备实时性要求，因此采用流式计算架构，将数据划分为固定长度的滑动窗口（WindowSize:100ms）。在每个窗口内，执行并行化的特征拼接操作，避免等待。随后，利用稀疏矩阵运算优化图神经网络的计算