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搬运与码垛机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_2.搬运与码垛机器人工作原理.docx

搬运与码垛机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_2.搬运与码垛机器人工作原理.docx

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    2.搬运与码垛机器人工作原理

    2.1机器人运动学原理

    2.1.1机器人坐标系

    在搬运与码垛机器人编程中，坐标系是理解机器人运动的基础。FanucM-20iA_20机器人的坐标系分为世界坐标系（WorldCoordinateSystem,WCS）、基坐标系（BaseCoordinateSystem,BCS）、工具坐标系（ToolCoordinateSystem,TCS）和工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem,WPCS）。

    世界坐标系（WCS）：这是机器人的全局坐标系，通常固定在机器人底座上，用于定

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