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搬运与码垛机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_5. 运动指令与路径规划.docx

搬运与码垛机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_5. 运动指令与路径规划.docx

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    5.运动指令与路径规划

    5.1运动指令概述

    在工业机器人编程中，运动指令是控制机器人执行特定任务的核心部分。FanucM-20iA_20机器人支持多种运动指令，包括直线运动（LinearMotion）、关节运动（JointMotion）、圆弧运动（CircularMotion）等。这些运动指令不仅决定了机器人运动的轨迹，还影响了运动的速度、精度和安全性。

    运动指令的基本格式如下：

    MOVJjoint_position,speed,time

    MOVLlinear_position,speed,time

    MOVCcircul

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