搬运与码垛机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_9. 码垛任务编程.docx

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9.码垛任务编程

在电力设备制造行业中，码垛任务是常见的应用场景之一。码垛机器人需要将各种形状和大小的物料按照预设的规则整齐地堆放在一起。FanucM-20iA/20机器人凭借其高精度和高效率，在码垛任务中表现出色。本节将详细介绍如何为FanucM-20iA/20机器人编写码垛任务的程序，包括运动路径规划、抓取与释放控制、以及码垛模式的设置。

9.1码垛任务的规划

码垛任务的规划主要包括确定码垛模式、计算码垛路径和设定码垛参数。规划过程中需要考虑物料的尺寸、重量、形状以及码垛目标的位置和排列方式。

9.1.1确定码垛模式

码垛模式决定了物料