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ICE-BA论文分析及GBA代码解析

崔华坤2018.10.30

目录

ICE-BA论文分析及GBA代码解析1

一、BA求解3

1.1建立NormalEquation3

1.2建立SchurComplement3

1.3求解camera位姿3

1.4求解路标点3

1.5ICE-BA与传统BatchBA的区别4

二、图解Hession矩阵4

2.1xyz参数化的视觉约束4

2.2逆深度参数化的视觉约束6

2.3视觉和IMU联合约束7

2.4[H|b]矩阵的数学形式8

三、因子图分析法Factor-Graph9

3.1观测因子——视觉约束9

3.2运动因子——IMU约束10

3.3VIO约束的因子图表示11

3.4先验因子11

四、ICE-BA后端非线性优化的数学说明12

4.1状态向量12