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无求备斋笔记

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nglih

从零开始的

IMU

状态模型推导

2016-11-20

目录

0.

总览

1.

IMU

运动模型

1-1.

前置(1)：

旋转量求导

1-2.

前置(2)：

四元数

1-3.

IMU

运动模型

2.

IMU

观测和噪声模型

2-1

前置(1)：

科氏加速度

2-2

前置(2)：

惯性导航相关坐标系定义

2-3

前置(3)：

高斯白噪声与随机游走

2-4.

IMU

观测模型

3.

IMU

状态估计误差模型

3-1.

前置：四元数误差小量

3-2.

IMU

状态估计误差模型

4.

小结

参考文献

提示：请使用

Firefox，Chrome，dge

等较新的浏览器阅读，以获得完整的公式排版。

I

请使用

I

11。

本文已授权「泡泡机器人

LAM」微信公众号（paopaoroot_lam）发表。

0.

总览

IMU

是移动机器人、移动智能设备上常见的传感器。常见的

IMU

为六轴传感器，配备

输出三轴加速度的加速度计和输出三轴角速度的陀螺仪。九