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基于扫描匹配的移动机器人三维环境建图：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人在工业生产、物流仓储、医疗卫生、农业等众多领域得到了日益广泛的应用。在这些实际应用场景中，移动机器人要实现自主导航、操作等任务，对环境的感知与理解至关重要，而构建精确的三维环境地图则是达成这一目标的核心关键。

从自主定位的角度来看，精确的三维环境地图为移动机器人提供了一个可靠的参考框架。移动机器人通过将自身传感器获取的数据与三维地图进行匹配和比对，能够准确计算出自身在环境中的位置和姿态，进而为后续的路径规划和任务执行提供坚实的基础。以物流仓储场景为例，移动机器人需要在复杂