搬运与码垛机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_3.FanucM-20iA-20机器人硬件结构.docx

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3.FanucM-20iA/20机器人硬件结构

3.1机器人本体结构

FanucM-20iA/20机器人是一种高速、高精度的六轴工业机器人，适用于搬运和码垛任务。其本体结构设计紧凑，具有良好的动态性能和负载能力。以下是该机器人本体结构的详细说明：

3.1.1机械手臂结构

FanucM-20iA/20机器人的机械手臂由六个关节组成，每个关节都有一个伺服电机驱动，确保了机器人在各个方向上的灵活性。具体结构如下：

基座（Base）：机器人安装的基础部分，提供稳定的支撑。

腰部（Waist）：第一个关节，负责机器人的左右旋转。

肩部（Shoul