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太空采样机器人折纸机械臂设计与控制方法研究.pdf

太空采样机器人折纸机械臂设计与控制方法研究.pdf

    摘要

    20世纪以来，随着世界能源需求的不断提高，破解地球矿产资源日益枯竭

    的难题，开发与利用丰富的太空资源势在必行。小行星上拥有丰富的资源，包括

    水、碳、硫、氮、磷以及多种金属和非金属元素。它们在小行星上的丰富储量可

    能为未来的能源和工业应用提供新的来源。然而，由于小行星表面的微重力环境

    以及复杂多变的崎岖地形，现有的采样设备会产生较大的反作用力而难以适用。

    同时，以折纸技术用于太空采样仍处于理论研究状态，在其结构设计、控制策略

    等方面仍然存在着诸多问题。针对现有太空采样装备存在的问题，本文在

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