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研发与控制手册

第1章系统架构与总体设计

1.1总体架构划分

本章节定义了系统的核心物理与逻辑分层，旨在明确各模块间的职责边界，确保系统具备高可靠性与可扩展性。系统采用经典的“感知-决策-执行”三层架构，底层为嵌入式控制器，中层为中央处理单元，顶层为传感器阵列，这种分层设计使得底层硬件的故障不会直接影响上层逻辑。②底层控制器作为的“大脑”，负责处理传感器原始数据并进行实时决策，其计算频率需维持在100Hz以上，以确保动作执行的平滑性。中层处理单元（MCU）作为“管家”，专门管理通信协议转换、状态机切换及资源调度，它与底层控制器紧密耦合，但独立于上层应用，实现了逻辑的解耦。④顶层传感器阵列作为“感官”，负责数据采集与环境感知，包括视觉、激光雷达及力觉传感器，它们通过标准化的接口将数据至中层处理单元。⑤该架构支持模块化扩展，新增传感器或执行器时，只需在顶层或中层增加模块，无需重新编译底层固件。系统支持热插拔设计，允许在运行过程中动态插入或移除传感器模块，从而适应现场环境变化或进行硬件升级，极大提升了系统的可维护性。

1.2硬件选型与配置规范

本章节详细规定了的物理硬件选型标准及具体的配置参数，确保各部件在性能、成本与可靠性之间取得最佳平衡。主控芯片需选用基于ARM架构的高性能处理器，主频不低于2.0GHz，缓存容量不小于12MB，以支持复杂的运动学逆解运算