2026《基于激光SLAM技术的AGV小车地图匹配定位研究》18000字.doc

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基于激光SLAM技术的AGV小车地图匹配定位研究

摘要

本文以激光雷达为主要传感器，以ROS操作系统和AGV小车为主要平台，研究地图匹配定位技术，以解决AGV小车重启后需要人工手动定位的问题，提高了AGV小车的定位精度，为AGV小车应用于发动机检测技术提供了可能性，本文的主要研究内容如下：首先，对激光SLAM技术的理论基础进行了分析推导，同时分析介绍了飞行时间法和三角测距法两种激光测距原理，再对比了两种测距原理的特点后，选择这了基于三角测距法的激光雷达，并选择激光雷达型号；又分析和介绍了机器人学中几种常见的地图构建方法，在对比了几种地图的