机器人多感知技术触觉教学.pptxVIP

2026/4/28河北工业大学机械学院1第一章触觉、滑觉传感器及人工皮肤触觉触觉传感器采用的原理：用弹性机械触点和压阻硅橡胶制成的触觉传感器是最早的触觉模型，利用受压变形的介质引起两端电极电容变化的原理；利用可视弹性膜与物体接触引起成像的原理；各种压电材料(PVDF、PZT等)受压后引起电荷变化的原理；注：PVDF－poly(vinylidenefluoride)聚偏二氟乙烯PZT－piezoecectric是压电的，压电陶瓷：锆钛酸铅(PbZrTiO3)在有噪声激励的膜片上放置感压膜，当物体作用于感压膜表面时，声阻抗发生变化的原理等。

2026/4/28河北工业大学机械学院2第一章触觉、滑觉传感器及人工皮肤触觉触觉发展的基础：在制作工艺上也有很大的改进：利用半导体集成工艺，采样电路ASIC化、感压源信号直接与制作在底板上的MOSFET（场效应晶体管）相联以获得高的输人阻抗和较强的抗干扰能力，ASIC化采样电路使外接引线大大减少。注：ASIC－(ApplicationSpecificIntergratedCircuits)专用集成电路新材料：各向异性的压阻材料如CSA、FSR等使得压阻型触觉传感器的研究出现了勃勃生机。注：CSA－碳毡技术