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机器人技术－Ch7 机器人轨迹规划技术.pdfVIP

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  • 2026-04-30 发布于浙江
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机器人技术－Ch7 机器人轨迹规划技术.pdf

    机器人技术

    张秀丽

    北京交通大学机电学院

    12/10/2014

    -2-

    第七章机器人轨迹规划技术

    •本章内容

    1.基本概念

    2.关节空间轨迹规划

    3.工作空间轨迹规划

    •重点

    –带抛物线过渡线性规划

    •学习方法

    –与数控插补技术对比学习

    2

    -3-

    1.基本概念

    •机器人作业方式（实例）

    –点位控制（PTP）

    –连续轨迹控制（CP）

    •关节空间Q与工作空间P

    Q={q}，P={p}

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