自监督近远法在地形适应性越野自主驾驶中应用.pdfVIP

一种用于地形适应性越野自主驾驶的自监督近远方法

OrighomisanMayuku,BrianW.Surgenor,IEEE高级会员,JoshuaA.Marshall,IEEE高级会员

—我们介绍了一种自监督方法，用于在未知的越野环

境中自主导航车辆到目标位置时系统地选择可通行地形。利用

越野地形类型的色彩区分偏差，并使用车载头拍摄的图像，

我们采用了一种保持地形空间布局的视点变换，通过颜色聚类

地形类型并相应的可通行性特征，以指导未来的导航决策。

在导航过程中，我们的算法还生成用于现代端到端导航方案的

训练图像。测试结果表明，与传统的近远方法相比，我们的方

法在具有未知可通行性特征的越野环境中具有优势，并且突显

了其适用于需要预先了解可通行性特征的监督语义分割方案，

这些方案因数据不足和像素级类别不平衡而受限。我们详细介图1.一种自我监督的近至远方法。步骤1：获取地形图像并按颜色对相

绍了聚类、特征、路径规划和导航的技术，并展示了该方似区域进行聚类；步骤2：驾驶每种地形类型的代表性区域以获取可通

行性特