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无人驾驶技术与应用指南（执行版）

第1章无人驾驶技术基础与核心原理

1.1感知层技术：激光雷达、毫米波雷达与摄像头融合

激光雷达（LiDAR）作为三维空间距离测量的核心，通过发射激光脉冲并计算反射时间差构建点云地图。在自动驾驶测试中，一台主流激光雷达的扫描角度可达360度，单次扫描可在10毫秒内完成，其精度可达厘米级，能有效识别行人、车辆及静态障碍物，是构建高精地图的关键组件。毫米波雷达利用77GHz电磁波无源探测技术，通过多普勒效应计算车辆相对速度。相比激光雷达，毫米波雷达具备全天候工作能力，不受雨雪雾天气影响，且功耗极低，适合在夜间或恶劣环境下提供可靠的速度和距离信