基于梯度下降算法IMUMARG方向估计.pdfVIP

2011年IEEE康复机器人国际会议康复周理工学院科学城，，‑7月

1日

使用梯度下降算法估计IMU和MARG的方向

塞巴斯蒂安·O·H·马德威克，安德鲁·J·L·哈里森，拉维·瓦伊迪亚纳坦

—本文提出了一种新的方向算法，旨在支持一种计算效在的一项中，Zhoua[7],指出实时操作、无线特

率高、可穿戴的惯性运动系统，用于康复应用。该算法性、数据正确性和便携性是必须解决的主要，以实现

适用于由三轴陀螺仪和加速度计组成的惯性测量单元（IMUs），临床可行的系统。

以及包括三轴磁力计的磁角率和重力（MARG）传感器阵列。

MARG实现中包含了磁场畸变补偿。该算法使用四元数表示，允

A惯性运动系统

许加速度计和磁力计数据在解析推导和优化的梯度下降算法中使.

用，以计算陀螺仪测量误差的方向作为四元数导数。性能已通过尽管有多种技术可以测量方向，但基于惯性的传感系

方向传感器和使用光学测量系统获得的方向参考测量值进行统具有完全自包含的优势，使得