《自动生产线安装与调试》_3-5项目单站篇-输送单元.pptVIP

初态检查复位子程序和回原点子程序2.急停处理子程序3.抓取机械手的抓取和放下工件操作4.机械手在不同的阶段抓取工件或放下工件的动作顺序是相同的。抓取工件的动作顺序为：手臂伸出→手爪夹紧→提升台上升→手臂缩回。放下工件的动作顺序为：手臂伸出→提升台下降→手爪松开→手臂缩回。采用子程序调用的方法来实现抓取和放下工件的动作控制使程序编写得以简化。采用伺服电机驱动的编程思路5.按照输送单元工艺要求，进行机械部分安装与调试，要求着重掌握机械设备的安装、运动可靠性的调整，以及电气配线的敷设的方法与技巧。学习任务四输送单元技能训练训练目标一、1.熟悉输送单元的功能及结构组成，并能进行正确安装；2.能够根据控制要求设计气动控制回路原理图，安装执行器件并进行调试；3.安装所使用的传感器并能调试；4.查明PLC各端口地址，根据要求编写程序和调试。5.伺服驱动器的参数设置。训练要求二、1.小组初步任务方案，并进行成员分工。2.汇报并修正方案。3.小组进行分工并领取实训工具。确定方案三、安装与调试工作计划四、按照工作要求，设计电气原理图、气动原理图。实施五、任务1：设计（1）机械部分安装参照加工单元实物全貌图进行安装。（2）电气连接参照加工单元I/O接线原理图进行电气接线，整理并捆绑好导线。（