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基于声学定位的HOV组合导航算法：原理、优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋探索和开发的不断深入，深海载人潜水器（HOV）作为一种能够搭载人员和专业设备进入深海进行科学研究、资源勘探以及工程作业的重要工具，在海洋领域发挥着愈发关键的作用。HOV可以深入到数千米甚至更深的海底，为人类揭示海洋深处的奥秘，对推动海洋科学的发展、开发海洋资源以及维护国家海洋权益具有重要意义。例如，在深海热液区的研究中，HOV能够直接将科研人员送达现场，对热液喷口周围独特的生态系统和地质构造进行近距离观测和采样，这些研究成果有助于我们深入了解地球生命的起源和演化，以及地球内部的物质循环。

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