第3章 工业机器人运动学与动力学.docx

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为了控制工业机器人(机械臂)的运动，首先需要在机器人中建立相应的坐标系。机器人运动学主要研究机器人各个坐标系之间的运

动关系，是机器人进行运动控制的基础。那么，机器人运动学研究包含哪些问题呢？我们该如何去解决呢？

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在工业机器人控制中，先根据工作任务的要求确定手部要到达的目

标位姿，然后根据逆向运动学求出关节变量，控制器以求出的关节变量为目标值，对各关节的驱动元件发出控制命令，驱动关节运动，使手部到达并呈现目标位姿。

工业机器人控制的基础

旋转运动、平移运动

这种运动体现在连接两个连杆的关节上

又是逆向运动学的基础