组装机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_4.坐标系与运动控制.docx

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4.坐标系与运动控制

4.1坐标系的概念与分类

在FanucCRX-10iA_L机器人的编程中，坐标系是描述机器人位置和姿态的基础。理解坐标系的概念和分类对于编写精确的运动控制程序至关重要。

4.1.1静态坐标系

静态坐标系是固定在机器人工作环境中的坐标系，主要包括以下几种：

基座坐标系（BaseCoordinateSystem）：这是机器人安装位置的参考坐标系，通常固定在机器人底座上。基座坐标系是所有其他坐标系的参考点。

工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem）：这是固定在工件上的坐标系，用于描述工件的位置和姿态