基于多源融合的自主式车载SINS_OD气压高度计组合导航算法的深度剖析与优化.docx

基于多源融合的自主式车载SINS/OD气压高度计组合导航算法的深度剖析与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1车载导航技术的发展与现状

车载导航技术的发展历程见证了科技的飞速进步，为人们的出行带来了极大便利。早在20世纪30年代，最初的车载导航设备ITERAVTO问世，尽管其使用卷纸地图，需要手动设置位置并与并不精准的速度计相连，且不具备路径规划功能，但它开启了车载导航的先河。随后的60-70年代，日本和美国积极投身于车载导航设备的研究，像1961年的无线信号导航系统、1966年通用的DAIR系统以及1973年日本的CATC项目等，然而这些早