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水下机器人一体化推进器驱动系统：设计、技术与应用创新研究

一、引言

1.1研究背景

海洋占据了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的资源，包括油气资源、矿产资源、生物资源等，同时海洋环境对于全球气候调节、生态平衡维护等也起着至关重要的作用。随着陆地资源的逐渐减少以及对海洋探索需求的不断增加，水下机器人作为一种能够在复杂水下环境中执行任务的重要工具，在海洋领域的应用日益广泛。

水下机器人可分为遥控水下机器人（ROV）、自主水下机器人（AUV）和混合驱动水下机器人（HROV）等类型。在海洋科学研究中，水下机器人能够深入到人类难以到达的深海区域，进行海底地形测绘、海洋生物观测、海水样本采集等工