空间机械臂更换轨道单元任务流程与控制方法研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与生物模仿会议集

，2015年12月6‑9日

空间站轨道更换单元更换的操作臂控制*

Z

胡冰山，，欧怀武，和

—使用机械臂更换轨道替换单元在经济和安全方面对机器人和器在操作过程中的安全性。

空间站具有重要意义。本文详细分析了更换任务流程，并划分

了任务中机械臂的不同工作模式。根据不同的工作模式，研究未来，空间站[6]还需要更换许多的实验载

了开环路径规划算法、基于视觉的闭环路径规划算法和阻抗控荷或轨道可更换单元。针对这一需求，本文系统地提出

制算法，并提出了任务的分布式控制架构。基于一个6自由度的了一种控制方法。首先，描述和分析了更换任务流程；

机械臂原型进行了更换实验，结果表明本文中的控制方法是合然后研究了控制算法和控制架构；最后，在六自由度机

理的。械臂原型上进行了实验，验证了控制方法的正确性。

I.引言