娱乐设备装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.机器人编程基础及安全规范.docx

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机器人编程基础及安全规范

1.机器人编程语言简介

1.1RAPID编程语言

ABBIRB120机器人使用RAPID编程语言。RAPID是一种高级编程语言，专门为ABB工业机器人设计，用于编写控制机器人的程序。RAPID语言具有以下特点：

结构化编程：支持模块化编程，可以通过定义任务、例行程序、模块等来组织代码。

易于学习：语法简单直观，类似于C语言。

丰富的函数库：提供了大量内置函数，方便进行各种操作。

实时控制：支持实时运动控制和任务调度。

1.2RAPID语言的基本结构

RAPID程序的基本结构包括以下几个部分：

模块（Module）：模