娱乐设备装配机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_Lall.docx

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娱乐设备装配机器人系列编程：FanucCRX-10iA_L

1.机器人基础知识

1.1机器人结构与运动学

在开始编写娱乐设备装配机器人的程序之前，了解机器人的基本结构和运动学原理是非常重要的。FanucCRX-10iA_L是一款协作机器人，其设计目的是与人类员工共同工作，确保安全和高效。它的结构包括六个关节，每个关节都有一个电机驱动，可以实现复杂的运动轨迹。

机器人结构

基座（Base）：机器人安装的基础部分，通常固定在地面或工作台上。

肩部（Shoulder）：连接基座和上臂的部分，主要负责大范围的水平运动。

上臂（UpperArm）：连接