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基于群集智能的多水下机器人协调技术：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的日益枯竭和人类对海洋探索的不断深入，海洋开发已成为全球关注的焦点。海洋蕴含着丰富的资源，如石油、天然气、矿产等，同时在气候变化研究、海洋生态保护等领域也具有重要的科学价值。水下机器人作为海洋开发的重要工具，能够在复杂的水下环境中执行各种任务，如海底勘探、海洋监测、水下救援等，有效地弥补了人类直接水下作业的局限性。

然而，单一水下机器人在面对大规模、复杂的海洋任务时，存在诸多不足。例如，在大面积的海底勘探任务中，单个水下机器人的作业范围有限，需要耗费大量时间才能完成任务，作业效率低下；在执行复杂