CN110298122A 基于冲突消解的无人驾驶车辆城市交叉口左转决策方法 （北京理工大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110298122A

(43)申请公布日2019.10.01

(21)申请号201910592393.2

(22)申请日2019.07.03

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人陈雪梅刘哥盟王子嘉

(74)专利代理机构常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231

代理人滕诣迪

(51)Int.Cl.

G06F17/50(2006.01)

G06K9/62(2006.01)

G06Q10/04(2012.01)

G08G1/07(2006.01)

G08G1/081(2006.01)

权利要求书5页说明书12页附图7页

(54)发明名称

基于冲突消解的无人驾驶车辆城市交叉口

左转决策方法

(57)摘要

CN110298122A本发明公开了一种基于冲突消解的无人驾驶车辆城市交叉口左转决策方法，包括针对交叉口直行车辆的轨迹预测、行为决策模块对应不同场景下的决策流程选择、动作选择模块对应车辆控制参数选择；本发明将无人驾驶车辆在交叉口左转的决策框架划分为环境评估、行为决策和动作选择，分别使用高斯过程回归模型实现了交叉口直行车运动轨迹的预测、制定不同左转场景下的决策流程并提出考虑多因素的无人驾驶车