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汽车行业研发部无人驾驶工程师自动驾驶测试手册

第1章系统架构与总体设计

1.1无人驾驶系统总体架构

系统采用分层分布式架构，自下而上分为感知层、决策层、控制层和云端协同层。感知层负责处理激光雷达点云、摄像头图像及毫米波雷达数据，通过边缘计算单元进行实时特征提取；决策层基于预训练的大（如LLaMA-VL）融合多源感知数据，执行路径规划与目标识别；控制层将指令下发至执行机构，完成车辆转向、制动等动作；云端协同层则负责全量数据标注、模型训练优化及OTA远程升级，实现车路云一体化协同。在感知模块中，激光雷达需配置16角度的64线传感器，保证在120米外仍能检测到5米外的小车；摄像头模块需配备4个1200万像素的360度全景相机，确保在复杂光照下具备100%的覆盖能力；毫米波雷达需安装8个125度视场角的传感器，以弥补激光雷达在雨雾天气下的盲区。

决策算法模块需部署在高性能边缘计算盒子（如NVIDIAJetsonOrin-X）上，运行代码需满足单节点同时处理200路视频流且推理延迟低于20ms的严苛指标，确保在高速场景中不丢帧；控制层采用CAN总线架构，通过独立CAN控制器将指令以100kbps的速率稳定传输至车身控制器（VCU）和底盘控制器（HCU）。云端协同系统需部署在私有化云服务器集群中，数据频率设