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子母式仿生机器鱼：建模、控制与协作的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁以及对水下环境探索需求的不断增长，水下机器人技术得到了迅猛发展。仿生机器鱼作为一种模仿鱼类游动方式的水下机器人，因其具有良好的机动性、适应性以及低噪音、对环境扰动小等优势，在水下探测、环境监测、水下救援、军事侦察等众多领域展现出了广阔的应用前景。

在水下探测领域，传统的水下探测设备如遥控水下机器人（ROV）和自主水下机器人（AUV）虽然在一定程度上能够完成任务，但它们的结构和运动方式相对固定，在复杂的水下环境中，如狭窄的洞穴、珊瑚礁区域等，其灵活性和适应性受到限制。而仿生机器鱼能够模仿真实