下肢外骨骼系统：动态稳定性解析与步态跟踪控制策略探究.docx

下肢外骨骼系统：动态稳定性解析与步态跟踪控制策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，下肢外骨骼作为一种融合了机械、电子、控制等多学科技术的新型装备，在多个领域展现出了巨大的应用潜力，正逐渐成为研究的热点。在医疗康复领域，下肢外骨骼为下肢运动功能障碍患者带来了新的希望。据统计，全球每年新增大量因中风、脊髓损伤、脑瘫等疾病导致下肢功能障碍的患者，这些患者面临着行走困难、生活不能自理等问题，严重影响了生活质量。下肢外骨骼能够为患者提供支撑和助力，辅助他们进行站立、行走等基本活动，促进神经功能的恢复和肌肉力量的增强，帮助患者重新回归正常生活。如法国Wondercraft公