医工成果转化评估报告_超声引导无线管状机器人 -超声引导无线管状机器人锚定系统.pptx

1.2研究背景与问题

管腔内微创医疗机器人（如消化道、输卵管）在药物递送、物理避孕等应用中，需要在目标位置长时间停留并保持锚定。然而，现有电机驱动系统的尺寸难以缩小至10毫米以下，无法适应输卵管等窄小管腔（直径可小至1毫米）。此外，机器人行为需要通过医学影像实时追踪和反馈控制。本研究针对上述临床需求，提出了一种基于远程磁控的可逆无线锚定机器人设计方案。

1.3核心技术原理

本技术提出一种软磁锚定机器人模块，采用远程磁控驱动实现可逆锚定与释放。机器人由内部永磁体和外部四足Sarrus连杆结构组成，通过操控磁铁的接近/远离实现两种状态的切换：当操控磁铁磁化方向与机器人内磁铁相反时，产