健身器材装配机器人系列编程：Fanuc M-20iA_15_（6）.坐标系与运动指令.docx

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坐标系与运动指令

坐标系

1.机器人坐标系

在健身器材装配机器人编程中，理解坐标系是至关重要的。坐标系是描述机器人运动和位置的基本工具，FanucM-20iA_15机器人支持多种坐标系，包括：

基坐标系（BaseCoordinateSystem）：这是机器人默认的参考坐标系，通常设置在机器人底座。基坐标系是所有其他坐标系的参考点。

工具坐标系（ToolCoordinateSystem）：这是安装在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述工具相对于基坐标系的位置和姿态。

工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem）：这是描