2026年春江苏开放大学机器人机构学061021第二次过程性考核作业答案.docx

2026年春江苏开放大学机器人机构学061021第二次过程性考核作业答案

填空题

1、D-H参数法中，改进的D-H方法将连杆坐标系建立在前向关节上，这种坐标系又称为

学生答案：前向连杆坐标系

2、PUMA机器人典型逆解数量是?组

学生答案：8

3在D-H参数法中，中间连杆坐标系的Z轴方向与?方向一致，而X轴方向与?方向一致。

学生答案：关节轴线；前一连杆的Z轴和当前连杆的Z轴的公垂线

4逆运动学的解可能具有?和?两大特征

学生答案：多解性；奇异性

5、D-H参数法中，连杆坐标系的建立顺序通常是先建立中间连杆坐标系，再建立基坐标系和末端连杆坐标系。对于具有n个关节的机器人，需要建立?个连杆坐标系