清洗机器人系列编程：Fanuc M-710iC_50_（3）.机器人坐标系与运动控制.docx

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机器人坐标系与运动控制

1.机器人坐标系

在工业机器人编程中，坐标系是定义机器人运动和位置的基础。FanucM-710iC/50清洗机器人使用多种坐标系来精确控制其运动和操作。了解这些坐标系对于编写有效的机器人程序至关重要。

1.1世界坐标系(WorldCoordinateSystem,WCS)

世界坐标系是机器人系统中最基本的坐标系，通常定义为固定在地面上的参考点。它是一个全局坐标系，用于定义机器人工作空间中的绝对位置。WCS的原点通常是机器人底座的中心点，X轴、Y轴和Z轴分别定义了空间的三个方向。

1.1.1世界坐标系的定