包装机器人系列编程：Staubli TX2-90_（2）.机器人运动控制编程.docx

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机器人运动控制编程

1.运动控制基础

在食品和饮料行业的包装机器人编程中，运动控制是核心部分之一。StaubliTX2-90机器人具有高精度、高灵活性和高速度的特点，这些特点使得它在包装任务中表现出色。本节将详细介绍TX2-90机器人的运动控制原理和基本编程方法。

1.1坐标系

在编程前，了解坐标系是必要的。StaubliTX2-90机器人使用笛卡尔坐标系（CartesianCoordinateSystem）和关节坐标系（JointCoordinateSystem）来定义机器人的位置和姿态。

1.1.1笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系是