下肢残疾及老年人独立生活支持机器人开发与应用研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与生物仿生学会议

集，，2015年12月6‑9日

为下肢和老年人独立生活支持的机器人*

任务意图识别和辅助动作规划算法

BoShen,ShuoyuWang.IEEE会员

—为了支持下肢和下肢无力的老年人，我们实验与生活服务机器人不同，功能补偿机器人不专注于

室正在开发一种独立生活支持机器人（ILSR）。在本研究中，任何特定任务，而是通过代表用户基本的功能，

我们首先介绍了ILSR的运动学模型。其次，简要介绍了需要支协助用户通过与人类及其日常活动（ADLs）的合作完成

持下肢和老年人的日常生活活动（ADLs）。第三，我们任务[21]。使用功能补偿机器人，用户可以恢复

提出了一种用于日常生活中任务意图识别的ILSR方法以及一种

他们失去的身体功能，通常达到可以更加独立地完成更

辅助运动规划的ILSR方法，以补充移动功能给下肢和