双轮双臂移动操作机器人机动性增强设计与控制.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集珠

海，，2015年12月6‑9日

双轮双臂移动操作机器人的机动性增强设计与控制

，IEEE会员，吉光飞，IEEE学生会员，和

—近年来，国内的轮式移动机器人（WMR）如“型动机器人如Roomba是家用的理想选择，

小移

iRobotRoomba扫地机器人”逐渐流行。然而，这类重

它量轻、灵活，可以在各个方向移动并在原地转弯。

WMR在门坎等物时的机动性较差，大制了其功而环境并不总是像假设的那样平坦。存在门槛

然，家庭

能。除了使用复杂的机制外，另一种可能的解决方案是使隔同的

分不房间，小物如掉在地上的书挡住走廊等。

用外部操作臂。移动操作手（MM）是一种结合了移动机器人