基于强化学习的四足 双足机器人步态控制_强化学习与控制.docx

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基于强化学习的四足/双足机器人步态控制

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状

近年来，足式机器人领域迎来了前所未有的发展机遇。与轮式机器人相比，四足与双足机器人具备更强的地形适应能力，能够跨越壕沟、攀爬楼梯，在灾害救援与复杂勘探中发挥关键作用。然而，其动力学模型高度非线性且耦合强烈，传统控制方法面临巨大挑战。

基于模型的控制方法，如模型预测控制（MPC），需要精确的物理参数与动力学方程。但在复杂地形与动态扰动下，模型误差会被急剧放大，导致机器人失稳跌倒。这就像要求一个盲人在颠簸路面上仅凭记忆行走，任何未知坑洼都会使其绊倒。

随着人工智能技术的演进