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工业机器人编程实训项目课题及操作手册

I/O控制指令

*DOUT：设置数字输出信号。

示例：`DOUTDO[1]=TRUE`(将数字输出1置为ON)

*DIN：读取数字输入信号状态（通常用于条件判断）。

示例：`IFDIN[2]=FALSETHEN...`

辅助指令

*HOME：回参考点指令（具体功能和用法可能因品牌型号而异）。

*TOOL：选择工具坐标系。

示例：`TOOL[1]`(选择1号工具坐标系)

*BASE：选择用户坐标系（基座坐标系）。

示例：`BASE[2]`(选择2号用户坐标系)

3.4程序调试与运行

手动模式调试(T1/T2)

1.将模式选择开关拨至“T1”（低速示教）或“T2”（高速示教，需谨慎）。

2.在示教器上选择要调试的程序。

3.可以通过以下方式运行程序：

*单步执行：按下“步进”或“单步”按钮，程序将执行当前光标所在的一条指令后停止，便于细致观察。

*连续执行：按下“启动”按钮，程序将从当前光标位置开始连续执行，直到遇到结束符或“停止”按钮被按下。

4.调试过程中，可随时按下示教器上的“停止”按钮或急停按钮使机器人停止运动。

5.根据机器人运动情况，及时调整点位、指令参数或程序逻辑。

自动模式运行(Auto)

1.程序调试完成并确认无误后，方可切换至自动模式。