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口腔种植手术机器人视觉定位系统设计

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状与技术趋势

随着人口老龄化趋势的加剧，牙列缺损或缺失已成为影响公众口腔健康的高发问题。传统的口腔种植手术高度依赖医生的临床经验与手感，手术精度难以量化控制，且易损伤下牙槽神经管等重要解剖结构，导致手术风险增加。近年来，口腔种植机器人技术应运而生，其结合了医学影像技术、机器人控制技术及计算机视觉技术，旨在实现手术的精准化、微创化与智能化。

目前，口腔种植机器人主要分为被动导引式与主动操作式两类。被动导引式系统通过机械臂定位导板位置，辅助医生钻孔；主动操作式系统则由机械臂直接持钻完成手术操作。无论何种形式，视觉定位系统作为机器人的“眼睛”，是实现精准定位的核心部件。现有的视觉定位技术多基于标记点追踪，虽然精度较高，但在无牙颌患者或标记点脱落情况下，系统稳定性会受到严峻挑战。因此，研究基于三维重建的无标记点视觉定位技术，成为该领域的重要发展趋势。

1.1.2设计问题提出

在实际临床应用中，口腔种植机器人视觉定位系统面临着诸多亟待解决的具体问题。首先，口腔环境狭小且复杂，光照条件多变，软组织（如舌头、脸颊）易遮挡术区，导致视觉系统难以获取清晰的图像特征。其次，对于无牙颌患者，由于缺乏明显的牙齿解剖标志点，传统的基于特征点匹配的定位算法往往失效，导致手术配准精度大幅下降。