CN119512205A 基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪控制方法 （大连海事大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119512205A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202510089695.3

(22)申请日2025.01.21

(71)申请人大连海事大学

地址116000辽宁省大连市甘井子区凌水

街道凌海路1号

(72)发明人白伟伟章文俊李朋韩冰陈德旺

(74)专利代理机构大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙)21242

专利代理师王丹丁莉丽

(51)Int.Cl.

G05D1/686(2024.01)

G05D1/43(2024.01)

G05B13/04(2006.01)

G05D109/30(2024.01)

权利要求书6页说明书17页附图6页

(54)发明名称

基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪

控制方法

(57)摘要

CN119512205A本发明公开了一种基于知识驱动的无人船强化学习航向跟踪控制方法，包括根据无人船航向跟踪控制模型获取无人船虚拟控制律；基于无人船虚拟控制律获取无人船航向跟踪控制器的前馈项与反馈项；构建关于前馈项的前馈优化控制器；根据反馈项构建适用于复杂海况下无人船航向跟踪控制的第一切换控制器；利用反步法结合RBF神经网络，根据反馈项构建用于应对一般海况下的第二切换控制器；利用阶跃函数，根据第