2026年大学(机器人工程)机器人控制技术实务测试题及答案.docx

2026年大学(机器人工程)机器人控制技术实务测试题及答案

1.单项选择题（每题2分，共20分）

1.1在PID控制器中，积分环节的主要作用是

A.提高系统响应速度?B.消除稳态误差?C.抑制高频噪声?D.降低超调量

答案：B

1.2对于线性时不变系统，若其状态空间模型为

x

则系统完全能控的充分必要条件是

A.rank[B

C.rank(A

答案：A

1.3在阻抗控制中，期望惯性矩阵、阻尼矩阵、刚度矩阵均为正定对角阵，则闭环系统稳定性由下列哪一条件保证

A.++0?B.+

答案：C

1.4某六自由度机械臂采用D–H法建模，若第3关节为移动关节，则其D–H参数中

A.